工业机器人国产化的腿在哪里？

种系统新功能强大商，抢占了全国80%的新功能强大产品。英伦三岛新功能强大商在电子餐饮业的东村场整体实力较强，而在传统的摩托车所制造教育领域东村场整体实力较弱，呈现数量多，需求量小的零售 [3] 。

中所游的合为一体所制造节目的国产所谓率很较高，仅为27% [4] 。不过合为一体所制造是一个比较复杂的戏仿，若探讨在轻工业机械教育领域，餐饮业长期被”四大家族“（发那科、安川、ABB、库卡）掌政，世界性上全部都是少数厂家可勉强跟随。但若把目光放到更加整体的机械合为一体所制造，在移动机械（AGV/AMR）、协同机械等教育领域，持续发展英伦三岛厂家的东村场整体实力不太好，机械合为一体所制造的国产所谓率可观。由于这一节目的盈利率并不很低，作准备东村场竞争的挑战性又过大，是否要国产所谓依赖于并不相同观点，与中所小企业具体商业模式与拓展两条路线密切相关，必须具体克服办法具体分析，本文不再次赘述。

在河段节目，ACC、电机装置器种系统、压制器此三种的最合为一体的零组件，国产所谓率仅为36.53%、24.50%、31.20% [5] 。相较于复杂的中所游所制造节目，合为一体零组件的逻辑更加为简单直接——无论其它节目零售如何，该节目的需求永远依赖于，是整个机械轻工业的基石。若能付诸河段零组件的国产所谓替代，不仅能克服风险管理安全及克服办法，也能值得注意降较高轻工业机械的技术的发展生产线成本，并较长拿货星期段，必要性促成轻工业机械的技术的发展，进一步提高智能所制造高水平。

轻工业机械合为一体零组件

轻工业机械社亦会活动桥段及构成，图源 | 广证恒生

轻工业机械合为一体零组件还包括压制器、ACC、电机装置器种系统。此三个装置，不得不了轻工业机械必须付诸自动所谓的光学仪器爱国运动，在一些生产线节目中所正因如此劳力。这也反之亦然其质量对终究的产品的可用性相比较不得不性首当其冲，是国产所谓进程的主攻一段距离。

压制器

压制器是不得不机械新功能和可用性的主要之外相等于神经，能压制机械在社亦会活动生活空间中所的一段距离、双脚、轨迹、操作左方至右、爱国运动星期等。

轻工业机械压制器（左方）及合为一体（赞善），图源 | ABB官网

压制器主要还包括软件和软件两之外。软件之外是轻工业压制板卡，还包括主控单元和之外讯号处理器件。软件之外主要还包括顶层操作种系统、压制搜索算法、二次扩展联合开发等。

压制器接收来自传感的检测讯号，根据操作特殊任务要求，经过搜索算法计算后发出指令讯息，电机装置机械四肢中所的各个机械工程静止，从而付诸对机械的光学仪器压制。

压制种系统的基本新功能还包括记忆、示教、坐标增设、与外围设备联系、一段距离电机装置器、故障诊断及安全及保护等等。

电机装置器种系统

电机装置器种系统是机械的涡轮引擎种系统，相等于“心脏”。电机装置器种系统接收来自压制器的讯息，并转换成马达和负载以电机装置压制单纯。

电机装置器种系统社亦会活动原理，图源 | 信达证券产品

电机装置器种系统由电机装置器电机装置器、电机装置器机械工程、编码器三之外组成。电机装置器电机装置器将从压制器接收到的讯息分解为单个自由度种系统必须分派的命令，传递给电机装置器机械工程；电机装置器机械工程再次将收到的模拟讯号转所谓为负载和马达，电机装置压制单纯；编码器将机械工程的编码讯号调谐给压制器，很大以往上不得不了电机装置器种系统的可用性。

意味著，轻工业机械的电机装置器种系统主要是电化电机装置器种系统中所的交流会电机装置器种系统。按照功率大小，可以分成小改进型/中所改进型/大改进型电机装置器种系统。

ACC

ACC是压制机械爱国运动的合为一体部件，相等于“四肢”。ACC是绑定电机装置器种系统和下方分派器的中所间装置，必须降较高负载、增大马达，从而电机装置“四肢”爱国运动。

ACC通过连杆的啮合，将机械工程的负载减速到机械各“四肢”爱国运动实际必须的负载，并转换成更加大的马达，电机装置“四肢”爱国运动。

轻工业机械中所的ACC主要是阻抗ACC和RVACC两类。

阻抗ACC结构，图源 | 紫色的阻抗招股书

根据GB/T 30819-2014《机械用阻抗连杆ACC》 [7] 定义，阻抗ACC由波可用、柔轮、胶轮三之外构成。阻抗ACC结构简单，一般技术的发展于轻载机械的之外四肢中所，类似于“前所臂”“手腕”等一段距离。

合为一体零组件国产所谓进度如何？

意味著现况的轻工业机械合为一体零组件国产所谓高水平不一，差异性很大。压制器的进度最为喜人，ACC则面临较多高效率难题。

ACC：RVACC成“卡脖子”的极为举足轻重

世界ACC产品，图源 | 广证恒生

世界ACC产品被南韩大公司多年。RVACC大公司纳博特斯克抢占了世界60%的ACC产品，而阻抗ACC压过者哈默纳科紧随其后，抢占了15%的产品 [8] 。

纳博特斯克于2003年9年底成立于南韩，在RVACC教育领域文山有约20年，因“很低可用性、很低刚性、长寿命长”以及“小规格、轻重量”等特点而在世界以内深获好评。哈默纳科于1970年成立于南韩，文山阻抗ACC教育领域长达50余年。而世界性上相关中所小企业开始联合开发设计ACC的星期早于，在科学知识造就及实践证明星期段上难以立足于日企。

相对来说而言，阻抗ACC的国产所谓以往较很低。由于全部都是三个零组件，机械构造较为简单，且哈默纳科的专利于2008年到期，世界性上厂家开始换来学习及联合开发设计的机亦会。

意味著，哈默纳科仍然在中所国抢占较小的产品份额，紧随其后的是世界性上厂家紫色的阻抗和来福阻抗。这两家中所小企业均相比较十余年的联合开发设计科学知识，其阻抗ACC的产品在转换成负载、传送可用性等可用性上与哈默纳科差异性小得多，但在可用性依然容量大、电机生产线成本等方面仍有差异性。

境内外ACC的产品指标对比，图源 | 东吴证券产品

一方面，国产阻抗ACC的价位很低，且付运星期段较长，因此拿下了许多世界性上机械厂家的采购。例如，紫色的阻抗和来福阻抗的同类改进型的产品比哈默纳科较高40%~50%，千分之付运星期段大约为2个年底（哈默纳科为10个年底） [8] 。紫色的阻抗在世界性上机械厂家中所的占有率预计已达80% [9] 。

但另一方面，世界性上厂家的产能仍然很低。来福阻抗在2019年产能刚刚迈过年底产2万台 [10] ，紫色的阻抗在2019年的产能仅为9万台，而哈默纳科在2018年即降到180万台 [8] 。

现在所ACC国产替代进程只能算刚起步，距离世界性技术高水平仍有相当多差异性。

且由于哈默纳科的产品线更加丰富、覆盖面更加广，且在世界以内与机械合为一体所制造金龙厂家具备稳固的合作关系，为之提供的订货价更加较高、订货需求量更加大。如何打入现阶段风险管理，建起上河段关系，也是国产所制造商必须眼见的眼见。

在RVACC教育领域，由于其组成零件更加复杂、承载其中心更加很低，导致所制造挑战性和产线投资需求量都并不大阻抗ACC。RVACC的合为一体新发展在于各项加工的光学仪器因应，例如材料选择、齿面热处理、成品可用性、成组高效率、装配可用性等，因应不够光学仪器就亦会首当其冲的产品的生锈及寿命长。

例如，纳博特斯克的RVACC可依然10000每隔的据估计长，且可用性和刚度不亦会随着使用星期增加而下降。而国产的产品的寿命长很较高6000每隔，且在使用中所依赖于噪声和发热等不正常现象，这反之亦然ACC内部依赖于连杆啮合不良，有超额碰撞、生锈现象 [11] 。

因此，现况在RVACC教育领域与世界性高水平差异较小。之外金龙中所小企业如双环电机、秦川机床、南通振康、中所大力德等，现在所的工业产值均太少10万台。而据纳博特斯克估计，其2026年的工业产值将降到200万台 [12] 。

电机装置器种系统：国产替代生活空间较小

中所国电机装置器种系统产品格局，图源 | 前所瞻客户服务业研究部

意味著，英伦三岛电机装置器产品被南韩、欧加拿大家、中所国大陆、中所国台湾四类厂家抢占 [13] 。其中所，中所很低端产品主要被欧加拿大家和改装车中所小企业大公司。

以安川机械工程为亦然的改装车电机装置器，经过几十年的高效率凝固，的产品可用性很低；以西门子为亦然的欧系的产品，强调移动性新功能强大所谓，将电机装置器种系统与河段压制种系统深达再生，机械工程密度更加小、爱国运动压制可用性更加很低；而以汇川为亦然的国产电机装置器，主要依靠性价比军事优势，在中所较高端教育领域受限制世界性上中所小中所小企业的需求。

在涡轮引擎转换成方面，国产、改装车、欧系电机装置器的转换成功率（由马达和负载不得不）差异性小得多，但在爱国运动压制可用性上，国产电机装置器仍然依赖于一定的差异性。例如，速度快环基频上会能反映加速响应可用性，基频越很低，说明了带宽越大，加速响应可用性越好。由下表可知，西门子的速度快环基频可以降到2k，安川为1.5k，而汇川仅能降到1.2k [14] 。

电机装置器机械工程可用性比较，图源 | 信达证券产品

除此之外，国产电机装置器还依赖于机械工程规格偏大、编码器可用性太少、的产品可用性很低等差异性。

但国产厂家正在迎头赶上。

中所国品牌的价位千分之比外地品牌较高15%~30%，且不遗余力与河段中所小企业客户所发展应用软件所谓提高效率，凭借价位军事优势和客户服务能力逐渐抢占了中所较高端产品 [15] 。2021年，汇川的东村占率降到15.9%，成功压过安川、台达等厂家。而埃斯顿、广州高效率等其他厂家也正在突围，现在所英伦三岛电机装置器厂家总数至少300家 [16] 。

随着国产与外资的产品在可用性上的急剧相似，受制于可用性和可用性随着实践急剧证明，以汇川为首的国产厂家将有机亦会必要性替代外资厂家，不断扩大产品份额。

压制器：软件国产所谓差异性小得多

压制器是现况与外地的产品差异性最小的合为一体零组件。

成熟的轻工业机械厂家上会亦会须要联合开发压制器，以必要连续性、可用性，确保高效率法制。因此，压制器和机械合为一体的产品份额基本不同之处。这也就反之亦然，在这一教育领域依然压过的仍然是传统的轻工业机械合为一体“四大家族”。

压制器分成软件和软件两之外。由于软件（芯片、器件等）普遍都是外购，机械厂家之间的差异性较小。但世界性上厂家在软件上与传统的“四大家族”差异性较小，压制器从“能用”到“好用”还有较长的距离。

压制器作为轻工业机械的神经，对机械的可用性起着不得不性首当其冲。对于同样可用性的电机装置器机械工程，好的压制搜索算法必须极大地进一步提高可用性、速度快、可用性等。

例如，在小负载焊教育领域，国产轻工业机械的重复定位可用性与“四大家族”大体相当，一般可降到0.05mm，从未必须受限制摩托车焊生产线的必须，但发那科的最很低可用性可达0.02mm。而在最很低轴速上，“四大家族”必须降到700°/s，国产厂家中所全部都是为数不多的金龙中所小企业必须降到该高水平 [17] 。

压制器的软件之外还包括机械操作种系统、顶层压制搜索算法、二次联合开发的技术的发展加工搜索算法等。其中所，操作种系统为了将专用种系统，也有开源操作种系统。在搜索算法某种程度，顶层搜索算法是根基，例如路径都市计划、行为决策等。国产厂家在这方面差异性较小，导致在针对并不相同餐饮业桥段进行二次联合开发时，搜索算法的明晰、可用性、响应速度快等可用性太少。

意味著，埃斯顿、保和、新时达等世界性上机械合为一体厂家均必须生产线压制器，但在软件搜索算法上，还必须更加多的数据、实践造就和科学知识凝固，才能有所跃升。

餐饮业预见拓展趋势

《“十四五”机械客户服务业拓展都市计划》副本中所，对客户服务业拓展提出的都市计划是：到2025年，现况成世界机械高效率创新举世闻名、很低端所制造集聚地和新功能强大技术的发展新很低地。一批机械合为一体高效率和很低端的产品争得跃升，整机综合指标降到世界性技术高水平，极为举足轻重零组件可用性和可用性降到世界性同类的产品高水平 [18] 。

意味著的普通人是，轻工业机械餐饮业只在中所较高端教育领域有所跃升，很低端教育领域仍有大量高效率难题待解。意味著的合为一体零组件事物上仍然仅限于光学仪器所制造，南韩、奥地利的老牌轻工业厂家起步较早，相比较几十年甚至上百年的高效率造就和实践证明。中所国厂家只能后期逃走去，从为外地厂家OEM、联合开发设计中所较高端的产品起步，逐步向世界性一流的产品一侧。

但国产替代仍有机亦会。

首先，当跃升了较为根基的高效率加工后，国产厂家能以很低的价位在中所较高端教育领域站稳产品，再次逐渐不断扩大份额；其次，由于订货星期段相对来说较长，且能为河段中所小企业客户提供应用软件所谓客户服务，国产机械合为一体所制造商将不太可能优先选择国产合为一体零组件。

同时，当机械整体迈向智能所谓一时期，中所国压过的“人工智能”高效率将赋予轻工业机械全在此之后“头脑”。例如，光影传感的加入拓展了轻工业机械的技术的发展桥段。通过电脑程式光影高效率使机械有了“眼睛”，趋于更加加灵活。由此亦会造成了压制搜索算法上的更加新正则表达式，为国产厂家造成了在此之后机亦会。

而协同机械的拓展，使机械不再次仅限于比较简单工位的操作，可以柔性地适应并不相同社亦会活动环境，从而付诸人机协同。在这一教育领域，已涌现出许多创业改进型厂家并加速拓展。由此，国产机械合为一体厂家将不太可能抢占传统轻工业机械厂家的产品，而合为一体零组件厂商也有机亦会以后急剧成长。

当然，不可或缺的仍然是较长与外地厂家之间的高效率差异性。《“十四五”机械客户服务业拓展都市计划》中所提到，要“另加客户服务业拓展短板。促成用产学研联合攻关，另加专用材料、合为一体元器件、成品加工等短板，进一步提高机械极为举足轻重零组件的新功能、可用性和可用性；联合开发机械压制软件、合为一体搜索算法等，提很低机械压制种系统的新功能和智能所谓高水平。” [18]

具体而言，在整个机械客户服务业链拓展过程中所都必须：

强所谓其他部门极力资源，展现出餐饮业协亦会的桥梁作用，扩大机械客户服务业动态监测等； 加大管理制度金融默许，展现出当地政府库存作用，促成各类客户服务业基金改装成，默许符合条件的中所小企业上东村等； 打造出良好产品环境，扩大默许产权保护，规范产品招商库存等； 自主性人材保障法制，默许更全国高校和科研院所指导很低端人材； 深所谓世界流会，鼓励外地中所小企业在华分设联合开发设计机构，推进机械的产品和提高效率“走去悄悄”等等 [18] 。

除了具体高效率克服办法，来自当地政府某种程度的外交政策利好、社亦会投资的改装成以及河段餐饮业的默许，同样对轻工业机械客户服务业链的英伦三岛所谓相比较至关举足轻重的作用。在良好的内外部因素共同默许下，预见餐饮业的优质拓展可以期待。

References：

[1] IFR presents World Robotics 2021 reports：

[4] IFR weighs in on China’s five-year plan for robotics：

[5] 很低工机械：

[7] 发达国家标准全文官方网站种系统 GB/T 30819-2014：

[8] 《紫色的阻抗：突出重围的机械合为一体零组件国产金龙》，东吴证券产品，2020.11.25

[9] 《紫色的阻抗专题研究报告：撬动中所国机械的侧向》，招商证券产品，2021.06.17

[10] 《来福阻抗：迈过年底产2万台的“坎”》：

[11] 《短期机械有望迎来具体来说，中所长期国产所谓率进一步提高》，财富证券产品，2020.01.06

[12] 纳博特斯克官网：

[13] 《预见十年世界性上轻工业机械客户服务业走去向拜楼：偏见？远见？》

[14] 《智能轻工业根基零组件之三：电机装置器种系统》，信达证券产品，2021.03.07

[15] 《2019年中所国轻工业机械餐饮业深达报告》，头豹研究部

[17] 《国产摩托车轻工业机械产品需求量、技术的发展教育领域及可用性指标对比（2021年）》

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